KAIST 연구팀이 개발한 사족보행 로봇 라이보. [KAIST] 한국과학기술원(KAIST)이 복잡한 지형을 고속으로 이동할 수 있는 4족 보행 로봇 ‘라이보(LyROBO)’를 개발했다. 황보제민 기계공학과 교수 연구팀은 계단,벽,틈,잔해 등 불연속 지형에서 초속 4m(시속 14.4km)로 이동할 수 있는 4족 보행 로봇 내비게이션 프레임워크를 구현했다고 3일 밝혔다.

복잡한 지형에서 로봇이 안정적으로 목표 지점에 도달하려면 발 디딤 위치를 정확히 계획하고 따라야 한다. 연구팀은 발 디딤 위치만을 탐색 공간으로 삼아 기존 방식보다 계산량을 획기적으로 줄였으며,고양이처럼 뒷발이 앞발 자리를 따라 디디는 구조를 도입해 효율성을 높였다.

연구팀이 이번에 개발한 트래커는 점진적으로 어려운 난이도에 적응할 수 있도록 설계했다. 또 학습된 트래커의 특성과 성능을 반영할 수 있도록 트래커가 실행 가능한 디딤 위치 계획을 생성하는 샘플링 기반 플래너도 만들었다.

이런 계층적 구조는 기존 기법 대비 계획 속도와 안정도 모두에서 우수한 성능을 보였다는 게 연구팀의 설명이다. 특히 연구팀은 다양한 장애물과 불연속 지형에서 고속 보행이 가능하고 처음 보는 지형에 대해 범용적으로 적용할 수 있음을 실험을 통해 입증했다고 밝혔다.

황보 교수는 “기존에 상당히 큰 계산량을 요구하던 불연속 지형에서의 고속 내비게이션 문제를 오직 발자국 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근해 획기적으로 개선했다”며 “로봇이 재난 현장 탐색이나 산악 수색 등 실제적 임무를 수행하는 데 이바지할 수 있을 것으로 기대된다”고 말했다.